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总所周知的梅赛德斯-奔驰公司，是早年由奔驰公司（Benz &Cie.）与戴姆勒公司（DMG）合并而来，因此想要了解梅赛德斯-奔驰公司的“三叉星”标志的由来的话，必须先分别来讲讲Benz&Cie.还有DMG这两家公司。
出生火车工人家庭的卡尔·奔驰于1883年，即39岁时成立了奔驰公司，并制造出了世界上第一辆基于马车的汽油动力三轮汽车。7年后，奔驰公司提交了“ORIGINALBENZ+齿轮”的商标申请，标签上的英文直译为“原版奔驰”，而这枚标志也是所有资料中记载的最早的奔驰标志。
因在诸多赛车比赛中取得不俗战绩，奔驰公司在1909年将原标志中的文字内容精简到只剩下“BENZ”四个字母，齿轮状外圈也被月桂花环代替，至此奔驰标志出现二次修改。
在奔驰与戴姆勒这两家公司合并前，他们各自独立经营并且互为竞争对手。戴姆勒汽车公司成立于1890年11月28日，由戈特利布·戴姆勒与威廉·迈巴赫联手创立。戴姆勒公司首个受到法律保护的商标始于1899年，公司提出使用公司名称“Diamler-Motoren-Gesellschaft”的缩写“DMG”作为新商标并获得批复，从那时起“DMG”商标被正式启用。
而在同一时期，戴姆勒公司的最大客户埃米尔·杰利内克，提出用他女儿的名字梅赛德斯（Mercedes，来自西班牙语，有幸福的含义）来命名新车。戴姆勒公司采纳了他的要求，并于1902年6月23日申请将“MERCEDES”这个人名注册为商标并得到批复，而梅赛德斯的时代也就此被开启。
在戴姆勒公司获得梅赛德斯品牌名称之后，其觉得需要一个更有特色的商标。因创始人戈特利布·戴姆勒早期使用过星星标志，故于1909年6月将三叉星徽注册为公司商标。关于这个“三叉星”标志的含义，最广为流传的说法是：它表现了戴姆勒本人在海、陆、空各个领域发展的抱负。
1916年，DMG又注册了一个新版本的三叉星标志，这个标志在原有的三叉星标志基础上加上了一个圆形外圈，并在圆环底部加入“MERCEDES”字样，同时在圆环的其余空白位置分别加入四颗小的“三叉星”。从该标志的整体样式上来看，这枚新版的梅赛德斯标志也是日后的梅赛德斯-奔驰标志的雏形。
1926年6月28日，DMG与Benz &Cie两家公司正式合并为“戴姆勒-奔驰”（Daimler-Benz AG）公司，而根据DMG对其旗下汽车产品的命名方式，新公司生产的汽车产品就顺理成章的被命名为“梅赛德斯-奔驰”（Mercedes-Benz）。
到了1933年，梅赛德斯-奔驰设计出了一款简化版标志，这款标志上没有任何文字，只是简单保留了三叉星外加一个圆圈，而这个标志中的三叉星明显比之前的要修长很多。之后在1989年，该标志又经过了一次立体化的处理，样式不变，从那之后该标志就一直沿用到了今天。
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