关节的运动形式与关节的形态结构有关。每一种运动都是围绕某个运动轴在一定的基本平面进行的。关节的基本运动有屈伸、外展与内收、回旋、环转和水平屈伸。
（1）屈伸：运动环节绕额状轴在矢状面内做的运动。一般来说，向前运动为屈，向后运动为伸。但膝关节及其以下关节则相反。
（2）外展、内收：运动环节绕矢状轴在额状面做的运动。运动环节末端远离正中面为外展，向身体正中面靠近为内收。
（3）回旋：运动环节绕本身的垂直轴在水平面内做的运动。由前向内旋转为内旋（或旋前），由前向外旋转为外旋（或旋后）。
（4）环转：运动环节以近侧端为支点，绕额状轴、矢状轴以及它们之间的中间轴做连续的圆周运动。此运动可描绘成一个圆锥体图形的运动，故又称圆锥运动。如上肢在肩关节处做向前或向后的绕环运动。
（5）水平屈伸：运动环节在水平面内绕垂直轴做前后运动，是体育运动中的一种运动形式，生活中少见，如上 肢（或下肢）在肩关节（或髋关节）处，外展90度后再向前运动称水平屈，如向后运动则称水平伸。
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