1982年，美国陆军提出LHX（实验轻型直升机计划），1988年6月，美国陆军发出LHX的招标，与波音、西科斯基公司组成的第一竞争小组和贝尔、麦道公司组成的超级小组签订了23个月的论证与验证合同。1991年4月8日，美国陆军宣布波音、西科斯基公司小组获胜，LHX随之进入原型机研制阶段。1990年初，美国陆军把LHX代码中表示试验性的字母X去掉成为LH，1991年4月，正式编号为RAH-66。其中R表示侦察，A表示攻击，H表示直升机，并用北美印第安人的名字命名为“科曼奇”（Comanche）。预计RAH-66于1995年8月首次飞行，2001年交付使用，它将成为美国陆军的主力机种，执行武装侦察、反坦克和空战等任务。
技术数据机长14.48米机高3.39米旋翼直径11.9米空重3605千克最大起飞重量4990千克（拟增至5845千克）最大速度328千米/小时巡航速度305千米/小时无地效升限2900米最大爬升率7.2米/秒悬停机头转向最大角速度80度/秒，转180度约4.5秒转场航程为2335千米续航时间为2小时30分钟
隐身性能RAH-66最突出的优点是它采用了直升机中前所未有的全面隐身设计。以往的各种直升机也采用了隐身措施，例如AH-64的发动机排气管就采用了绰号“黑洞”的红外辐射抑制装置。
2004年2月23日，美国国防部宣布取消RAH-66武装侦察直升机研制项目。原因如下：战略调整、成本高、生存空间小、技术复杂。
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