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关键词：PID算法；STM32单片机；L298N驱动；MPU6050；三维角度传感器
中图分类号：TP391 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2017）05-0190-02
Abstract：This topic is to design control system of wind pendulum， mainly by the STM32F microcontroller ，system control module， motor drive module， acquisition module of fan attitude data ， small axial flow fan oscillating module， power supply module， human-computer interaction system. This system realizes drawing a line， resting again within a specified time by only DC fan power ， and can accurately draw a circle， and fast recovery of the circle after the influence of the wind ，which has a good linear structure.
Key words： PID algorithm； STM32 microcontroller； L298N driver； MPU6050； three-dimensional angle sensor
现代社会中依靠风力驱动的装置已经越来越普遍，在新能源行业有这广泛的应用，而最常用的是对风力进行自行控制。由于风力摆动具有不稳定性、非线性、时变性的特点，所以风力控制系统则成了风力摆动装置的重要组成部分。
1 设计要求
本课题对技术参数及指标有如下要求：
1）采用锂电池作为供电系统，L298N芯片作为驱动模块，采用MPU6050角度传感器作为角度采集模块，利用STM32F4单片机作为系统控制模块；
2）流风机在15s内做自由摆运动，直线摆动距离不低于50cm，误差小于±2.5cm；
3）从静止状态开始，在15s内完成规定幅度的可控摆动，能够画出长度在300～600mm内，且长度误差效益±2.5cm，且重复性达到要求；
4）摆动方向可手动设定，风力摆可以从静止状态开始，15s内完成预先设置的方向摆动，能够画出大于 20cm 的直线段；
5）手动将风力摆拉起一定角度（30°～45°）并放开，5s 内可以使风力摆通过制动达到静止状态。
2 系统方案论证与选择
2.1风力摆运动模块
方案一：采用两只小型直流风机背面相靠反向的粘在PVC塑料杆上作为动力系统，通过调节两只直流风机的转速来使得风力摆运动。可以直线运动，但是画圆、开启时间15s和5秒内静止比较难实现。
方案二：采用三只小型直流风机围成立体等边三角形。可以直线运动，画圆和5秒内静止相对方案一较为容易实现，但相邻风机夹角过大，转动的方向和风力不易控制，实现难度较高。
方案三：采用四只小型直流风机围成一个没有底面和顶面的正六面体。此方案的风力摆机械结构虽然是最重的，但此时的风力摆的运动最易控制。
综上所述方案三为最佳方案。
2.2风力驱动模块
方案一：选用L298N驱动模块，L298N是ST公司生产的芯片。主要特点是：工作电压高，最高工作电压可达46V，并且可以同时驱动两个单相电机，可以通过调节电源输入电压来调节输出；并用单片机的I/O口直接提供信号，电路非常简单，使用简便。
方案二：选用BTS7970驱动芯片，它是MOS管集成芯片，电机驱动的频率会影响BTS7971开关损耗功耗。开关损耗越大，芯片越热。该芯片具有驱动功率大，还具有非常好的封装散热的特点，输出速度快，一般用于驱动小车，性能比较优良。
综合以上两种方案，本想BTS7970芯片性能会较好点，但因实验室里有现成的L298N驱动模块，经过实验测试，发现L298N驱动模块运行可靠，取得效果良好，而且电路的电器性能和散热性能较好，而且由于时间有限，此设计模块就选用L298N驱动，选择方案一。
2.3 角度测量方案的选择与论证
方案一：只测量风力摆关于静止状态时的偏移角。本设计使用二维角位移传感器测量风力摆转动时相对静止状态时的偏移角，并对该位移角进行控制，从而实现对轴流风机转速的控制。该方案需用软件处理大量数据，且二维角位移传感器不能准确测量风力摆的空间位置，故不能实现对风力摆运动角度的精确控制。
方案二：采用双轴二倾角式传感器模块LE60OE，通过测量重力加速度，进一步转换为倾角变化，可实现双向测量。改方案具有低功耗、高�定性、结构简单等优点，控制量响应速度相对较快。它可以较为精确地测量平衡板的水平方向角，即可测量X，Y两个方向，缺点是不能测量Z轴，且控制算法较复杂，软件编程难度较大。
方案三：采用三维空间角度传感器。在设计中，可以利用三维加速度传感器，实时测量风力摆当前的即时角度和运动加速度，再对处采集的角度和加速度数据进行处理，得到风力摆当前姿态，从而实现对风力摆位置的精确控制。
