爱华网根据出土的文物和有关的历史记载，在新石器时代，彩陶上的一些花纹用肉眼就能看出用毛笔画花纹的笔锋，这就说明新石器时代，就出现了毛笔。
在商代的一些甲骨文上，有的残留着已写的但没刻的文字，这些文字笔画圆润，也就是说，这些文字是用毛笔写出来的。在商代的甲骨文中，就存在形象一手握笔的样子的字，这就是后来的"聿"字，即"笔"字的前身。
目前发现最早的毛笔是战国时代的毛笔，一只是在湖南省长沙市的左家公山的战国楚墓中发现的，一只是在河南省信阳长台山战国的楚墓中发现的。
当时的毛笔制做方法是：将笔杆的一头分成几片，笔的毛夹在它的中间，然后用细线缠住，再在笔杆的外面涂上一层漆。
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秦代的毛笔与战国时代的毛笔相比，已经有了很大的改进。其主要区别在于，秦代的毛笔是将笔杆的一头挖空，然后将笔毛放在挖空的笔腔中，再用胶粘牢。1957年在湖北省的一座秦墓中出土了三支竹杆毛笔。
汉代的毛笔与秦代的毛笔相比，有的基本相似，有的又有了较大的改进，笔杆主要由竹做成，笔直均匀，笔杆的另一头削成尖状，有的笔杆上刻上了名字，据说毛笔的一头削成尖状是为了便于将毛笔插在头发或头冠上，如1972年在甘肃省的两座汉墓中就出土了两支这样的毛笔。
这时的毛笔的笔毛已不再局限于兔毛，而且还使用鹿毛、羊毛和狼毛。与此同时，毛笔的制做还开始采用两种或两种以上的不同硬度的笔毛，这样使制做出来的毛笔既实现了刚柔相济，又达到了便用写字的目的。我们前面提到的蒙恬，他造出的毛笔就是这一类。
晋代以后，毛笔的笔杆不再是尖形状，并且笔杆也短了许多。
唐代是我国制笔技术达到最高的时代，同时也是我国书法艺术的鼎盛时期。这时的毛笔以安徽省宣城的"宣笔"最有名，其中的"鼠须笔"和"鸡距笔"等都以笔毛的坚挺而称为上品，就当时制笔技术而言，已能达到多品种、多性能、适应不同风格书法的要求了。
宋代以后，制笔工艺更为精良笔的产地也遍及江南一带，这时以浙江省湖州所产的"湖笔"最有名。一直到明、清时，这里也是全国制笔的中心 。
