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所谓“五门”，一般认为五门就是皋门、雉门、库门、应门、路门五门。紫禁城和三朝五门相对应的是大明门、天安门、端门、午门和太和门，这是明代的。到清代时因为使用的不同，明代常朝是在太和门，到清代从康熙开始把常朝挪置乾清门，这样从清代来说这个五门的位置就是从天安门开始，然后端门、午门、太和门和乾清门。通常认为，天安门以外是外朝，午门以内是治朝。
三朝五门，东汉郑玄注《礼记・玉藻》曰：“天子及诸侯皆三朝”：外朝一，内朝二；又注《礼记。明堂位》曰：天子五门，皋、库、雉、应、路”、“诸侯三门”。这就是“三朝五门”的由来。五门：外曰皋门，二曰库门，三曰雉门，四曰应门，五曰路门。“皋者，远也，皋门是王宫最外一重门；应者，居此以应治，是治朝之门；库有“藏于此”之意，故库门内多有库房或厩棚；雉门有双观；路者，大也，路门为燕朝之门，门内即路寝，为天子及妃嫔燕居之所。”
三朝的称谓随时代而变迁，古称： 外朝，治朝，燕朝；唐称：大朝，常朝，入阖；宋代称：大朝，常参，六参及朔望参（每五日及朔、望一参）。也就是：大规模礼仪性朝会，日常议政朝会，定期朝会三种。
但实际上，自战国以后，都城宫室制度中，循此制者无几，隋代恢复三朝五门制度，唐长安在隋大兴城的基础上建设，基本布局没有太大的变化。唐长安有五门（承天门、太极门、朱明门、两仪门、甘露门）和三朝（外朝奉天门、中朝太极殿、内朝两仪殿）。元失此制，明南京宫殿则又用此制，其五门为：洪武门、承天门、端门、午门、奉天门，三殿为：奉天殿、华盖殿、谨身殿。永乐十九年，明成祖迁都北京，南京作为留都，北京的建设基本按照南京的布局。清朝仍然以北京为都城，顺治时，将大明门改为大清门。奉天殿改为太和殿，其他没有作太大的变动。清代五门为：大清门、天安门、端门、午门、太和门，三殿为：太和殿、中和殿、保和殿。
三朝五门的具体位置及名称因朝代不同而有所区别。
