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刘邦不知道父亲发什么神经，就急忙上来搀扶他，问是怎么回事。刘太公说：“帝，人主也，奈何以我乱天下法!”这意思就是说：儿子啊，你是皇帝，怎能因为我而扰乱了国家的法律呢?
刘邦听了自然高兴，可是，怎样才能不失礼度地对待自己的父亲，他一直想不出个好办法。后来，这个管家又给刘邦出了一个主意，说秦始皇曾经册封过去世的父亲为“太上皇”，建议册封刘太公为“太上皇”。刘邦听了这个建议喜出望外，立马举行册封大典，将刘太公扶上了“太上皇”的大位。就这样，刘太公成了在世时被尊为“太上皇”的第一人。
关于“太上皇”这个封号，《汉书・高帝纪》中说：高祖六年，“夏五月丙午，诏曰：人之至亲，莫亲于父子，故父有天下传归于子，子有天下尊归于父，此人道之极也。……诸王、通侯、将军、群卿、大夫已尊朕为皇帝，而太公未有号，今上尊太公曰太上皇。”颜师古注曰：“太上，极尊之称也。皇，君也。天子之父，故号曰皇。不预治国，故不言帝也。”可见，这个封号的实质就在于“不预治国”这四个字，说到底，“太上皇”就是个尊崇的封号，只不过一种只有皇帝父亲独享的荣誉而已。
刘太公虽然坐上了“太上皇”的大位，但是，他却觉得并不愉快。汉朝文人刘歆笔下的《西京杂记》中说“太上皇徙长安居深宫，凄怆不乐”。原来，刘太公出身草根平民，平生喜欢的是跟一些杀猪杀牛做买卖的人交往，而帝苑深宫，隔断了他跟那些朋友来往，你叫他怎么快乐得起来?金窝银窝不如自己的狗窝。这话太对了。在年高老迈的刘太公眼里，再美的宫女还不如当年的草根朋友。
刘邦得知父亲的心思后，便命人在长安给刘太公新建一个“老家”。不久，长安城边上就建了一座新丰镇，跟丰沛老家一模一样。接着，又把老家的部分居民连同鸡狗一起都搬迁过来。刘歆在《西京杂记》中说：“士女老幼相携路首，各知其室;放犬羊鸡鸭于通涂，亦竞识其家。”于是，刘太公不亦乐乎。就像当初不让儿子因自己坏了国家的法度一样，刘太公也没有让刘邦给哪个草根朋友封个一官半职。当皇帝的父亲当到这个份上，应该说刘太公已经是很不错了。
公元前197年，刘太公在栎阳宫去世，后来葬于万年，即今天的陕西省临潼区北。让年迈的父母开心快乐，是从古至今最大的孝道，只要是不荒唐，不违情理，子女都应该尽量让父母过得开心一点。虽然帝王之家和贫寒之家的家境不同，但作为子女的孝心无疑是一样的。
