爱华网经过现代的考古证明，早在公元前3000多年的印度河文明中，就有了瑜伽的实践。后来阿瑞安人进入了印度河流域，并与当地土着结合，也吸收和传承了瑜伽，做为他们宗教实践的重要修行之一，但真正将瑜伽发扬光大并传承下来的，主要还是游离于当时正统的婆罗门社会以外的自由思想家的流浪的哲人伊耳，他们包括瑜伽行者，苦行者，圣者，祖师，先知和森林哲学家。透过他们的长期坚持与发展，瑜伽行法深深地进入印度社会的各个阶层去了。
到公元前6至公元前5世纪，新兴的佛教也充分吸收了瑜伽，作为其宗教修行的法门，后来佛教大乘和密宗都强调和发展了瑜伽的修行法。(注意佛教跟瑜伽的关系)
现代学者将瑜伽分为四个时期：
一、前古典时期
由公元前5000年开始，直到《犁俱吠陀》的出现为止，约有3000多年的时期，是瑜伽原始发展，缺少文字记载的时期，瑜伽由一个原始的哲学思想逐渐发展成为修行的法门，其中的静坐、冥想及苦行，是瑜伽修行的中心。
二、古典时期
由公元前1500年《吠陀经》的出现，将瑜伽开始有系统的记载下来，到了《奥义书》更精确的记载瑜伽，到《薄伽梵歌》的出现，完成了瑜伽行法与吠檀多哲学的合一，使瑜伽这一民间的灵修实践变为正统，由强调行法到行为、信仰、知识三者并行不悖。大约在公元前300年时，印度圣哲派坦佳里(pantanjali)创作了《瑜伽经》，阐述古典瑜伽的理论。全书共195章节，将瑜伽定义为：yama 控制;niyama 纯洁的操守;Asana，身体姿态;Pranayama，呼吸的控制;dharana，集中意念;dhyana，冥想;Samadhi，至善境界 8个分支，意在传播瑜伽的智慧精髓。古典瑜伽的特征之一便是在修习瑜伽功的同时研读圣书。而瑜伽经的最具颠覆性特征便是其哲学二元论，即物质必须与精神分离，才可得到精神的至善境界。这与前-古典瑜伽或韦达瑜伽大相径庭，后者强调物质与精神的合二为一。
三、后古典时期
由《瑜伽经》以后，为后古典瑜伽。主要包括了《瑜伽奥义书》，密教和诃陀瑜伽。《瑜伽奥义书》有二十一部，在这些“奥义书”中，纯粹认知，推理甚至冥想都不是达到解脱的唯一方法，它们都有必要通过苦行的修练技术所导致的生理转化和精神体会，才能达到梵我合一的境地。因此，产生出了节食、禁欲，体位法，七轮等，加上咒语、手印、身印、尚师之结合，是后古典时期瑜伽的精华。后古典瑜伽的时代催生了丰富的瑜伽文学创作与各异的修习分支，其中包括瑜伽气功(hatha)与密教瑜伽哲学经典(Tantra)以及如雨后春笋般建立的瑜伽专门学校。后古典瑜伽不再渴求从现实中解脱，而是强调捕捉现在的时刻，接受现实。
四、现代瑜伽
在印度民族资本主义兴起时期，瑜伽思想成为反殖民、反封建斗争的思想武器，同时传统的瑜伽思想也在新的时代下吸收新思想、新文化，得到了新的发展。 19世纪的”克须那摩却那”是现代瑜伽之父。其后的”爱恩加”和”第斯克佳”是圣王瑜伽的领导者。另外印度锡克族的”拙火瑜伽”和”湿婆阿兰达”瑜伽也是二个重要的瑜伽派别。一个练气一个练心。
西方瑜伽的兴起
公元1800年前后，操持大师Vivekanada将后古典瑜伽引进美国。随后，后古典瑜伽历经多位大师的努力传播，奠定了西方瑜伽的传统。其中最著名的便是Paramashansa Yogananda，他建立了自我实现联盟，并撰写自传讲授瑜伽。时至今日，Yogananda所倡导的教义仍广受瑜伽修习者的推崇。
中国瑜伽的发展
瑜伽的中国起源，是随着佛教的传入而传入的。
瑜伽虽起源于印度，但其核心思想却在有着同样悠久文明的中国，惊人的相似并在同一时期出现。如果抛开瑜伽来说冥想的话，我国的冥想在公元前5、6百年的春秋战国时期就有相关记载比如老子的“致虚极，守静笃”，庄子的“心斋”等，都与冥想类似。而瑜伽强调的天人合一(YOGA相应)思想在我国的《黄帝内经》中早有说到，其思想形成于上古，而成书于周秦，与印度瑜伽“梵我一如”理论形成的《奥义书》时代大致同时。
瑜伽据说起源于公元前2500年甚至更早的古印度大陆。公元前1400年雅利安人入侵并统治印度大陆后建立的婆罗门教沿用了瑜伽的修持方法，同样，印度的所有宗派，都以瑜伽作为修行的主要实践法门之一，佛教也一样。而且佛教对瑜伽理论的发展和完善做出了巨大的贡献。
佛教传入我国的具体时间是公元67年，公元64年东汉汉明帝梦见佛祖，后派人去西域取经迎法，回来已经是公元67年了。
瑜伽在佛教中属于修持三学“戒、定、慧”中的“定”的范畴。“定”，就是“禅定”，也是“止观”，就是瑜伽修持。所以，瑜伽传入中国应该是随着佛教的传入而传入的，而YOGA的汉语音译“瑜伽”最早也是出现在汉译佛教经典中。
瑜伽是古印度各宗派对自我调制以锻炼身心的功夫的统称，印度佛教亦称禅定为瑜伽，修禅定者被称做瑜伽行者、瑜伽师、瑜伽士(男性)、瑜伽尼(女性)。印度大乘佛教时期的中后期，出现瑜伽行派，而唐玄奘主要在这一时期入印求法，归国后创建了唯识宗，其理论思想根基主要来源于印度瑜伽行派。玄奘大事的高徒窥基在《唯识记述》首次解释“瑜伽，义为相应，有与境、行、理、果、所化机感相应五种义”。中唐以后，瑜伽一词多见于佛教著论中，但称禅定为瑜伽者仍不多见(密宗除外)，宋元以后，瑜伽专用于称密宗，密宗僧被称为“瑜伽僧”由明太祖敕为定制。
在印度，至今仍将各种修炼方法统称为瑜伽。瑜伽一词在欧美早以被人熟知，而我国则是最近几年才渐渐流传得益于一位瑜伽修炼者--张蕙兰(瑜伽名字是瓦伊史那瓦·达西)在中央电视台的大力推广。1985年张蕙兰通过中央电视台，张蕙兰和瑜伽走入了千家万户，深入了成万上亿人的心中，瑜伽就此深受人民的喜爱，蕙兰也就成为中国大陆家喻户晓的传奇人物。蕙兰老师被大家亲切地称为当代中国“瑜伽之母”。
古代瑜伽和现代瑜伽的区别
古时的瑜伽是修练灵魂的。是将”真正”的”我”由肉身的”我”中修练出来，去和永恒不变的”梵”结合为一。这样，我可以脱离六道轮回，达到三摩地的法喜之中。现代的瑜伽是修练身体的，经过瑜伽体位法的练习和呼吸法及静坐，将身体的肌肉、骨骼及内分泌系统调节到最健康的位置，可使人青春不老且身心愉快。
